冒険やスポーツが大好きな元気いっぱいの女の子
家族や友だちを大切にし、困っている人を放っておけない、強い正義感の持ち主。冒険の途中に出くわすトラブルにも、リーダーシップを発揮して　テレビの前のみんなと一緒に解決するよ！
英語のフレーズも教えてくれたりもして、
冒険を楽しくワクワクなものにしてくれる。

友だち思いのドーラのベストフレンド
ドーラといっしょに冒険へ出かけ、力強い手助けとなってくれる。みんなを笑わせることが大好き。
ちょっぴり落ちこむ時は、くるりと３回転宙返りをして元気を取り戻す。赤いブーツがトレードマーク。

パパとママからプレゼントされた、ふしぎなバック
ドーラが冒険に必要なものをなんでも出してくれる頼もしい味方。はしごから宇宙服までドーラが必要とする色々なものを出してくれるよ！

困った時はぼくにおまかせ！
困った時にいつでも冒険の行き先やアドバイスを
教えてくれるよ。いつもはバックパックの横のポケットに入っていて、楽しく歌って、軽快なリズムで登場するんだ。

いたずら好きのイジワルキツネ
すばしっこく、いつもコソコソしながら、ドーラたちのジャマするスワイパー。ドーラたちが冒険していると、ものを隠したり、盗んだり、冒険の行く手をふさぐ。「スワイパー！取っちゃダメ！」と、ドーラたちに悪さを見つかると、「こ〜りゃ、まいったぁ〜！」と逃げ出すのがお決まりのパターン。

バンダナがトレードマークのウシ
ドーラよりちょっぴり背が高く、青と白の水玉のバンダナがおしゃれなベニー。ユニークで、温かいハートを持っているよ。ドーラが冒険の途中で必要なものを貸してくれる頼もしい存在。

英語しかしゃべれない、乗りもの好きのリス
どんな状況でも冷静さを忘れない、元気いっぱいな勇敢なリス。カラフルなストライプのベストがお気に入り。
黄色の車に乗って登場することが多いが、ヘリコプターやボートなど色々な乗り物を乗りこなすんだ。

お花が大好き！やさしいイグアナの女の子
お花が好きで、自分で色々な花を育てているイグアナのイーサ。しかも、頭がよくて、思いやりもあるんだ。ドーラとブーツの仲良しな友だちで、実はブーツのことが気になっている…！？

ドーラのいとこの頼もしい少年
アニマルレスキューセンターで両親の手伝いをしている。動物の鳴き声のマネが上手で、野生の動物と話すことができ、いつも動物を危険から守っている心やさしい少年。
時おりドーラといっしょに冒険に出かけ、大活躍するよ！

ゆかいな冒険の盛り上げ隊！
ドラムをたたくカエル、アコーディオンを弾くバッタ、シンバルを鳴らすカタツムリの3人組。
ドーラたちが冒険の途中で出くわした問題をクリアした時に楽しい音楽で演奏してくれる。

”おこりんぼ”で橋をとおせんぼ！
橋の下に住んでいて、橋を渡ろうとする人をジャマをするイジワルな性格。橋を渡るには、彼の問題を解かなければいけない。ドーラたちを困らせることが生きがいだが、いまだに成功していない…。